W miejscowości mieszka niespełna 1500
mieszkańców, a jej powierzchnia wynosi 12,44 km². Leży w dolinie Rycerki, a częściowo także Soły.
Nazwa miejscowości jak pisze Andrzej Komoniecki pochodzi od nazwy rzeki: „ Rycerka od rzeki Rycerki, która spod hale Rycerzowej wykapem płynie, zowie się”. Ludwik Delavoux pisze natomiast: „ Jest tradycya miejscowa, że jeden z rycerzy, zapędziwszy się w lasy tutejsze za łanią, zabłąkał się, a nie mogąc drogi przez długi czas znaleźć, wycieńczony na siłach polecił się Matce Boskiej, odmawiając na jej chwałę godzinki, poczem obaczył z dala światło, które go na drogę poprowadziło, a na tej drodze znalazł jasnemi promieniami otoczony obraz, który zabrał, i królowi swemu jako godło szczęśliwie mającej wypaść wyprawy ofiarował”.
Dzieje Rycerki Dolnej są ściśle powiązane z dziejami Rycerki Górnej. Powstanie miejscowości związane jest prawdopodobnie z osadnictwem wołoskim. Pierwsze osady w dolinie Rycerki pojawiły się w XVII wieku. Na przełomie XVIII i XIX wieku wieś znalazła się w rękach właścicieli sporej części Żywiecczyzny – Wielopolskich. Jednak już w 1808 roku Rycerkę kupuje od Andrzeja Wielopolskiego Ludwik Delavaux. W latach czterdziestych XIX wieku dawne dobra Komorowskich i Wielopolskich wykupuje Karol Ludwik Habsburg. Po jego śmierci w 1847 roku syn Albrecht oprócz posiadłości na północ od Żywca oraz klucza makowskiego w starostwie lanckorońskim nabywa również Rycerkę. Podczas II wojny światowej w roku 1940 Niemcy wysiedlili 700 mieszkańców, sprowadzając 68 osadników niemieckich.
Rycerka Dolna graniczy z miejscowościami – Rajcza, Sól, i Rycerka Górna. Znajduje się tu wiele ośrodków wypoczynkowych. Ponadto na obszarze Rycerki Dolnej znajdują się następujące szczyty: Hutyrów, Łysica, Słowików Groń i Sobański Groń.