W rejon Jaskini Malinowskiej łatwo
trafić szlakiem czerwonym od strony Przełęczy Salmopolskiej, skąd wyjście trwa niecałą godzinę. Na wznoszący się 1115 m n.p.m. szczyt Malinów, leżący w sąsiedztwie jaskini, prowadzi również szlak zielony ze Szczyrku Salmopola, którym trafimy tu w 1,5 godziny.
Inne warianty dojścia to mniej więcej dwugodzinna wędrówka ze szczytu Skrzycznego (znaki zielone, potem czerwone), a także szereg innych tras, z różnych miejsc Pasma Baraniogórskiego. Od szlaku czerwonego do otworu jaskini wiedzie krótka ścieżka (z drogowskazem). Jaskinia Malinowska ma genezę osuwiskową i powstała w skałach zlepieńcowych oraz piaskowcowych. Długość korytarzy wynosi 230 m. Zagłębiają się na 27.7 m.
Otwór wejściowy (2,5 m x 0,6 m) stanowi duża szczelina(głębokości około 10 m). Jaskinia rozwinięta jest w dwóch ciągach, zbudowanych z wąskich, wysokich szczelin, połączonych wąskimi, krętymi korytarzykami i kominkami. Największą salą jest tzw. Galeria w ciągu I – długości 13,5 m, szerokości do 1,4 m i wysokości 9,5 m.
Jaskinia jest wilgotna, szczególnie w niektórych partiach ciągu I. W porze roztopów wiosennych i po długotrwałych opadach deszczu w wielu miejscach występuje deszcz podziemny, a za ścianą w Galerii słychać szum wody. Od pierwszych pomiarów w 1950 r. temperatura w jaskini utrzymuje się w granicach +6 °C. Przewiew powietrza jest wyczuwalny w szczelinie wejściowej. Światło dzienne sięga do dna tejże szczeliny i do wstępnych partii korytarzy poniżej.
Na ogólny plan jaskini składają się połączone z sobą ciągi. W głębi występują niewielkie jeziorka. Wejście to duża szczelina, opadająca pionową studnią. Zejście do dalszych partii ułatwiały metalowe drabinki, jednak ostatnio były one częściowo zdewastowane. Jaskinia była jedną z popularnych atrakcji tej części Beskidów, jednak utrudnienia spowodowane tymi zniszczeniami sprawiały dotychczas, że zwiedzanie w ostatnich latach stało się niebezpieczne, a część turystów korzysta ze sprzętu alpinistycznego. 8 czerwca 2019 jaskinia została oficjalnie udostępniona do publicznego zwiedzania po zamontowaniu bezpiecznego systemu zejścia. Projekt, wykonanie i montaż drabin i pochwytów został zrealizowany przez członków Klubu Alpinistycznego przy Grupie Beskidzkiej GOPR przy wsparciu finansowym Miasta Wisła.
